Według legendy to cesarz Franków – Karol Wielki, założył Andorę w 805 roku, nadając tym ziemiom prawa miejskie, w podziękowaniu za ofiarną pomoc Andorczyków we wspólnej walce z muzułmańskimi Maurami nacierającymi na Półwysep Iberyjski z Afryki. Nawet obecny hymn Andory nawiązuje do tamtych wydarzeń:
,, Karol Wielki, mój Ojciec, od Arabów mnie wyzwolił
I z nieba zesłał mi pannę z Meritxell, wielką Matkę.
Urodziłam się Księżniczką, Dziewicą neutralną między dwoma krajami.
Jestem jedyną córką Imperium Karolińskiego.
Wierząca i wolna od jedenastu wieków, wierzącą i wolną pozostanę.
Odwieczne prawa są mymi nauczycielami, a Książęta są mymi obrońcami!
A Książęta – mymi obrońcami ‘’.
Przy okazji należy wyjaśnić kim jest Matka z Meritxell, o której mowa w powyższym hymnie Andory.
Legenda głosi, że w XII wieku w święto Trzech Króli pasterz podążający na mszę znalazł rzeźbę Matki Boskiej. Najpierw jego oczom ukazał się na śniegu kwitnący krzew, a kiedy zbliżył się do niego zobaczył pod nim drewnianą figurkę Maryi z Dzieciątkiem. Od razu poinformował o tym fakcie proboszcza miejscowej parafii. Przenoszono wielokrotnie figurę do pobliskich kościołów, ale za każdym razem nagle znikała i pojawiała się ponowne w miejscu, w którym została znaleziona przez pasterza. Ludzie pojęli więc wolę Maryi i już w samym Meritxell na ukwieconym miejscu zdecydowali wznieść godną kaplicę. Kaplica z biegiem lat przekształciła się w okazały romański kościół, w którym czczona była Maryja z Dzieciątkiem. Obecnie drewniana rzeźba jest kopią oryginalnej figury gdyż tragiczny pożar strawił doszczętnie kościół, ołtarz i samą rzeźbę. 8 września 1921 roku została ona uroczyście koronowana i od tamtej pory 8 września obchodzony jest jako narodowe święto ku czci Matki Boskiej z Meritxell, patronki Andory. Sanktuarium Matki Boskiej z Meritxell ( położone w parafii Canillo na wysokości 1527 m n.p.m.) jest tak istotne dla Andorczyków, jak dla Polaków Jasna Góra. Andorski zwyczaj nakazuje przywiezienie dziecka przed oblicze Matki Boskiej z Meritxell, zanim ukończy pierwszy rok życia.
Wracając do historii Andory w kolejnych latach Andora stała się lennem hrabiów Urgel, aby finalnie w 1133 roku przejść pod władanie biskupa z Urgel.
W XII wieku toczyły się spory o Andorę pomiędzy katalońskimi biskupami z Urgel a francuskimi hrabiami z rejonu Foix ( Foix to obecne tereny przygraniczne francusko – andorskie ).
W 1278 roku ostatecznie konflikt udało się rozwiązać na mocy zawartego porozumienia – Traktatu o Wspólnej Suwerenności. Biskupi z Urgel i hrabia z Foix zostali współrządzącymi Andorą, przez co jej mieszkańcy płacili daniny obu stronom. Mieszkańcy Andory uznali bez protestów fakt, że podlegają podwójnej władzy gdyż byli już zmęczeni ciągłymi konfliktami i walkami.
W wyniku tego porozumienia Andora przez następne 715 lat ( aż do 1993 roku ) została współksięstwem.
Jednak z początkiem XV wieku Andorczycy chcieli bardziej decydować o swoich losach i wystąpili do obu suwerenów o wydanie zgody na utworzenie Rady, lokalnego parlamentu, na co uzyskali zgodę i w 1419 roku powołano Consell de la Terra (Rada Terytorialna), która w późniejszych latach zmieniła nazwę na Radę Generalną.
W 1607 roku król Henryk IV – ówczesny hrabia Foix wydał edykt, na mocy którego przekazał swe prawa do współrządzenia Andorą francuskiemu władcy.
W latach 1812-13 Cesarstwo Francuskie zajęło Katalonię i podzieliło ją na cztery departamenty. Andora weszła w skład jednego z nich (départament de Segre). Rewolucja francuska odbiła swoje piętno na Andorze i podzieliła Andorczyków na zwolenników reform i konserwatystów. W 1933 roku Francja pod pretekstem wprowadzenia porządku w skłóconym kraju zajęła Andorę. Następnie w latach 1936-1940 w Andorze stacjonowała francuska żandarmeria aby przeciwdziałać wciąganiu Andory w hiszpańską wojnę domową.
W 1939 roku kiedy w Hiszpanii przejął władzę dyktator generał Franco przez terytorium Andory uciekało do Francji wielu republikańskich emigrantów.
W czasie II wojny światowej Andora pozostawała neutralna, choć miał miejsce pewien epizod, który mógł doprowadzić do okupacji niemieckiej. Hitlerowskie Niemcy chciały zająć Andorę, niemniej w związku z tym, iż Andora znajdowała się wówczas pod kontrolą biskupa, atak na nią wiązałby się z wejściem w konflikt z papieżem. Na to Niemcy się jednak nie zdecydowali. Dzięki temu w Andorze znajdowali schronienie uchodźcy uciekający przez nazistami. Sporo Polaków uciekało przed Gestapo wybierając bezpieczny teren Andory, a stamtąd udawali się na południe Europy i dalej do USA. Andorczycy pomagali w ucieczce przez góry Polakom i wielu innym narodowościom.
Andora dopiero w 1958 roku ogłosiła pokój z Niemcami, z którymi pozostawała do tego czasu w formalnym konflikcie od I Wojny Światowej. Było to spowodowane przeoczeniem w Traktacie Wersalskim.
Andora pozostawała poza europejskimi konfliktami, przez co żyła w pewnej izolacji. Pierwsze drogi łączące doliny Andory ze światem zewnętrznym dla pojazdów wybudowano dopiero w 1913 roku do Hiszpanii i w 1931 roku do Francji.
W 1992 roku prezydent Francji uznał suwerenność Andory, ograniczając swoje kompetencje, jako jej oficjalny zwierzchnik, do funkcji reprezentacyjnych oraz prawa weta w sprawach międzynarodowych. W związku z tym, iż Andora nie ma swojego wojska, to Francja również odpowiada za sprawy obronne Andory.
W 1993 roku zatwierdzono pierwszą w historii Andory konstytucję, odbyły się pierwsze powszechne wybory. Zachowano tytularne zwierzchnictwo, ale wprowadzono demokrację parlamentarną. Andora stała się dualistyczną monarchią konstytucyjną. Od tego czasu organem ustawodawczym stała się Rada Generalna (jednoizbowy parlament), składająca się z 28 członków wybieranych w wyborach powszechnych. Powołuje ona rząd z premierem.
Od 1993 roku Andora jest członkiem ONZ oraz należy do Rady Europy.
Andora nie należy do Unii Europejskiej, niemniej w 2002 roku razem z Francją i Hiszpanią przyjęła euro jako obowiązującą walutę.
